IP с большой вероятностью прямой, т.е. если зайти на какой-нибудь 2ip.ru, то можно узнать адрес своего роутера.
Перенаправление у разных домашних роутеров делается по-разному, но суть в целом одинаковая:
зайти на роутер (в браузере, 192.168.1.1, логин/пароль по умолчанию обычно admin/admin либо root/admin либо admin/12345 ну и т.д)
найти там где-нибудь настройку Port Forwarding
и вбить в поля порт, целевой ip (IP своего компьютера), целевой порт на компьютере
насчет динамического без понятия — если после перезагрузки роутера твой IP на 2ip.ru поменялся, значит точно динамический, и тогда нужно будет просто каждый раз давать новый IP своим друзьям. Обычно у провайдеров динамический IP, а статика идет как отдельная услуга (где платная, где бесплатная)