Ну тут есть два варианта, делать как большие взрослые дядьки - прицепить логический анализатор (Saleae, Keysight и пр.) и наслаждаться всеми благами жизни, или вариант попроще - грубо прикинуть что и где там должно быть, где питание, где что-то похожее на данные и т.п. И навесить еще один микроконтроллер (я люблю STM32, но тут на вкус и цвет) чтобы слушать шину и кидать все, что там прилетает, тупо на консоль. Например, для баранки T300 настраиваешь 2 SPI шины в пассивном режиме, цепляешь на каждую на прием сообщений соответственно каналы от руля и к рулю, читаешь оба и кидаешь на UART. Получаешь дамп сообщений, что приходит, что уходит. Ну а дальше смотришь на что похоже и пробуешь сам такое изобразить.