Там инкрементальный. Под ODrive абсолютный по SPI работает с проблемами. И дабы не плодить вопросы почему не работает как пофиксить я на ODrive версию с абсолютным не делал. Пока что. Но позже возможно. Сейчас нет времени занимаюсь джойстиком.
amt102 на ховербордный не ставился. Он был просто для доводки прошивки. Предполагается ставить инкрементальник через ремень по такому принципу: